基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制

发布时间：2017-10-10 08:29

  本文关键词：基于线性二次型的刚柔耦合挖掘机机械臂轨迹追踪与振动控制

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【摘要】：针对挖掘机机械臂在运行过程中轨迹追踪和振动控制问题,建立了刚柔耦合挖掘机机械臂非线性动力学模型,对模型中关节角变量和弹性变量两部分进行解耦,并对挖掘机机械臂轨迹追踪和残余振动抑制进行计算,最后根据计算数据对建立相关模型进行数值验证。研究结果表明,挖掘机机械臂刚柔性耦合轨迹跟踪控制方法是有效的,利用线性二次型最优控制方法对挖掘机机械系统由柔性机械臂的弹性变形所引起的残余振动起到了明显的抑制效果。
【作者单位】： 常州刘国钧高等职业技术学校;
【关键词】： 挖掘机 机械臂 刚柔耦合 线性二次型
【分类号】：TU621;TP241
【正文快照】： 0引言挖掘机又被称挖掘机械,传统作用是使用铲斗挖掘高于或低于承机面物料,并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械,其具体模型见图1,近年来随着技术集成化发展,挖掘机铲斗更换为破碎器后可以完成挖掘前目标对象的破碎工作,更换为抓爪后可以完成对目标对象的抓取工作。随着使用

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本文编号：1005349