挖掘机电液系统的滑模阻抗控制

发布时间：2018-07-11 09:45

  本文选题：挖掘机 + 电液系统　； 参考：《机床与液压》2015年22期

【摘要】：为了实现挖掘机操作臂的轨迹控制,需要对各关节油缸位置进行控制。建立了挖掘机电液系统的非线性数学模型。由于挖掘机会在自由空间和约束空间运动,因此采用了阻抗控制。又考虑到挖掘机电液系统的非线性和不确定性,因此将变切换函数的滑模控制用于阻抗控制中,使得系统存在不确定性时,控制器仍然能保持较高的控制精度。滑模控制渐进驱动系统状态以执行目标阻抗,在对操作臂进行位置控制的同时进行力控制。针对所设计的控制器进行了仿真,给出了位置跟踪和力跟踪的效果。
[Abstract]:In order to control the trajectory of the excavator's operating arm, the position of each joint cylinder should be controlled. The nonlinear mathematical model of electro-hydraulic system of excavator is established. Because the excavator will move in free space and constrained space, impedance control is used. Considering the nonlinearity and uncertainty of the electro-hydraulic system of excavator, the sliding mode control with variable switching function is used in impedance control, so that the controller can still maintain high control precision when there is uncertainty in the system. Sliding mode controls the state of the progressive drive system to perform target impedance and force control while controlling the position of the manipulator. The designed controller is simulated and the effect of position tracking and force tracking is given.
【作者单位】： 长春理工大学机电工程学院;沈阳机床(集团)有限责任公司高档数控机床与基础制造装备国家重点实验室;
【分类号】：TU621

【参考文献】

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