基于整车变形补偿的混凝土泵车臂架轨迹控制技术研究

发布时间：2018-08-15 12:36

【摘要】：为了使混凝土泵车工作装置实现良好的控制精度和操作平稳性,通过全姿态全工况下工作装置的变形分析,得出臂架和车身变形补偿模型,建立了变形补偿后的泵车工作装置运动学模型,并运用小脑模型神经网络(CMAC)+PID的控制方法解析动作控制量,很好地解决了臂架位姿动态检测和轨迹控制的问题.试验结果表明,该控制算法能满足轨迹控制的要求,使臂架末端位置动态检测误差控制在±8cm之内;借助变形补偿和臂架轨迹控制技术,臂架末端的运动轨迹误差可控制在±15cm之内.
[Abstract]:In order to make the working device of concrete pump car achieve good control precision and smooth operation, the deformation compensation model of arm frame and body is obtained by analyzing the deformation of the working device under all attitude and all working conditions. The kinematics model of pump vehicle working device after deformation compensation is established, and the control method of cerebellar model neural network (CMAC) PID is used to analyze the motion control quantity, which solves the problems of dynamic detection and trajectory control of arm position and pose. The experimental results show that the control algorithm can meet the requirements of trajectory control and control the error of dynamic detection of the end position of boom within 卤8cm, with the help of deformation compensation and boom trajectory control technology. The trajectory error at the end of the boom can be controlled within 卤15cm.
【作者单位】： 湖南中联重科智能技术有限公司;国家混凝土机械工程技术研究中心;
【基金】：湖南省战略性新兴产业科技攻关项目资助(2013GK4050)
【分类号】：TU646;TP273

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