混凝土喷射机智能臂架多关节流量分配技术研究

发布时间：2018-10-23 09:53

【摘要】：以混凝土喷射机智能臂架为研究对象,考虑到对臂架末端进行一键操控速度过快时容易出现关节流量饱和,进而使得臂架末端不能按期望的轨迹运动,为此研究并实现了一种流量分配控制技术,通过试验得出阀控指令与流量的对应关系,在输入末端控制指令时计算出流量饱和系数,乘以按逆运动学求解得到的新的关节控制指令,实现了流量的智能分配,进而使得关节流量饱和时臂架末端同样能够按期望的运动轨迹运动.
[Abstract]:Taking the intelligent arm of the concrete ejector as the research object, considering that the joint flow saturation is easy to occur when the control speed of the arm end is too fast, the end of the arm can not move according to the desired trajectory. In this paper, a flow distribution control technique is studied and realized. The corresponding relationship between valve control instruction and flow rate is obtained through experiments, and the flow saturation coefficient is calculated when the terminal control instruction is input. By multiplying the new joint control instructions obtained by inverse kinematics, the intelligent flow allocation is realized, so that the end of the boom can also move according to the desired trajectory when the joint flow is saturated.
【作者单位】： 中联重科股份有限公司;
【基金】：“十二五”国家科技支撑计划项目(2011BAJ02B05-03)
【分类号】：TU643

【共引文献】

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本文编号：2288874