基于PID控制下的检测机器人在规划核实测量中的应用与研究

发布时间：2021-06-10 21:01

　　在规划核实测量中,针对建筑物内低矮、狭小空间的情况获取及面积测量较为困难的问题,提出了运用管道CCTV检测机器人进行低矮、狭小空间面积测量的方法,并在此基础上运用PID控制实现了检测机器人自动行走及量测,最后结合试验数据对测量精度进行了统计与分析,进一步印证了该方法的可行性与准确性,也为低矮、狭小空间结构面积测量成果的质量检验提供新手段。 

【文章来源】：测绘通报. 2020,(S1)北大核心CSCD

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

管道CCTV检测设备示意

在作业前先将摄像头安装在爬行器上,其次将主控制器与电缆连接、电缆与爬行器连接,待设备组装完成后将爬行器放置于低矮、狭小空间结构中,如图2所示。通过实时影像手动控制爬行器将其运行至墙体边缘,并调整爬行器方向使其侧面与墙体保持一致,然后打开PID控制调节器,使爬行器与墙壁间保持设定距离并沿墙壁自动行走,在行走过程中对前方距离进行实时测量,运行示意如图3所示。图3 检测机器人测量运行示意

检测机器人测量运行示意

【参考文献】：
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本文编号：3223115