基于力反馈的工程车辆远程操控系统设计与研究

发布时间：2024-02-02 21:03

　　在危险环境下,远程操控系统加入力觉反馈能够使操作者感受到真实的操纵感觉,实现力觉临场感,实时把握被控对象运动状态,及时对控制指令做出相应的调整,保证被控对象在远程操控下准确可靠运行,很大程度上能够降低人员伤亡,增加操作者操控的舒适性,因此对基于力反馈的工程车辆远程操控系统的研究具有十分重要的现实意义。通过对基于力反馈的远程操控系统国内外研究现状的分析,结合本系统实际工程需求,对基于力反馈的工程车辆远程操控系统进行设计和研究。本文对远程操控系统进行总体分析,该系统主要包括操控台部分、被控对象部分和数据通信部分,其中被控对象部分不在本文研究范畴内。分析远程控制方法与控制结构的优缺点,选择适合本系统的远程控制方法与控制结构。对操控台转向系统、踏板系统、换挡系统的力反馈结构进行详细设计,并对转向系统进行数学建模和换挡系统进行运动学分析。详细介绍传感器、数据采集系统、运动控制系统、数据传输系统和工业控制计算机系统等硬件设备的选择,并以LabVIEW软件作为测控系统软件开发工具,对各功能模块的子程序进行设计,满足系统对车辆运行状态的实时显示和数据收发。对转向系统力矩电机的电流和转矩双环PID控制策...

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1力反馈系统的基本结构

部分：一部分是人体感觉运动环，当人体接触到生压力，经由相关的感官神经将压力信息传给大的肌肉，驱使人类的胳膊或手指运动；另一部分觉界面装置的末端执行器时，执行器上的传感器根据虚拟物体模型计算出末端执行器所产生的力反馈给操作者，从而实现对虚拟或真实物体的力究结果表明[7-8]：人类获....

图1.2第一套主从操作机械手

在真实的场景当中，增加游戏操作的沉司的力反馈产品有各自的特点，Logitecht的产品主要采用齿轮传动技术。线传动比灵敏度下降；齿轮传动造价较为便宜，低。技术已经应用到诸多领域，但是有些领进步，具有力反馈的产品会越来越成熟程操控系统研究现状发展可以追溯到上世纪40~50年代....

图1.5远程控制工程车辆系统

1.3第一台可编程控制的工业机器人图1.4达芬奇手术机器人015年Lule理工大学Bond，Robin&Therén，Hkan[19]等人对远程控制工程讯方法进行研究。以VolvoL110G轮式装载机为实验车辆，通过WLAN或L关，在Or....

图1.3第一台可编程控制的工业机器人

图1.3第一台可编程控制的工业机器人图1.4达芬奇手术机器人2015年Lule理工大学Bond，Robin&Therén，Hkan[19]等人对远程控制工程车辆的通讯方法进行研究。以VolvoL110G轮式装载机为实验车辆，通过WLAN或....

本文编号：3893163