基于刚柔耦合的液压挖掘机机械臂非线性动力学研究

发布时间：2017-09-18 05:33

  本文关键词：基于刚柔耦合的液压挖掘机机械臂非线性动力学研究

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【摘要】：为准确描述液压挖掘机机械臂动力学模型,根据柔性多体动力学理论,采用模态函数描述臂架的弹性变形,利用LAGRANGE定理和虚功原理建立挖掘机臂架系统刚柔耦合的非线性动力学方程。对已建立的动力学方程利用MATLAB进行数值求解,运用仿真软件ADAMS及NASTRAN建立液压挖掘机机械臂刚柔耦合模型并进行仿真分析,通过对比二者结果表明动力学方程建模方法的正确性,运用数值求解方法进行模态计算和动力学响应分析,求解相关几何参数的一阶固有频率灵敏度,分析了影响机械臂动力学特性的主要模态参数,为进一步研究其结构优化及运动精度控制提供依据。
【作者单位】： 浙江大学能源工程学系;
【关键词】： 柔性多体力学 刚柔耦合 数值求解 灵敏度 仿真分析
【基金】：浙江省科技厅项目
【分类号】：TU621
【正文快照】： 液压柔性机械臂系统足机械系统、液丨k系统与控制系统的耦介系统,各种力W M桕'I:作川、相'I:影响,农现出强彳丨:?线性动力学特件,竹架的柔件变形+袢忽视。I"]HJMII尸采川r轻质结构,K过大的变形对动态件能会造成极大影响。为r对K:进行动态优化设〖卜和运动精密控制,'N:要进行

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本文编号：873700