基于视觉的吊装机器臂卷扬随动控制研究

发布时间：2021-09-17 04:46

　　海洋经济对国民经济和社会发展起到了非常重要和积极的作用,随着我国对海洋物流工程方面的投入力度加大,海洋物流工程起重装备也发展迅速。起重设备是海洋物流工程方面广泛应用的主要装备之一,其装卸安全和效率直接影响着物流工程作业效率和经济效益,而复杂的海洋海况是重要的影响因素之一,因此保证货物装卸效率及装备安全是海洋物流工程的研究方向和研究热点。搭建海洋物流装备智能装卸综合实验平台可在实验室环境下对起重设备控制、海洋或港口智能装卸技术以及起重设备性能评估和优化等方面进行研究,从而提高装卸效率及安全性。本文依托集美大学相关课题组和吉林大学本人所在课题组合作搭建的海洋物流装备智能装卸综合实验平台,研究了基于视觉的吊装机器臂卷扬随动控制方法,论文的主要完成工作如下:1.系统整体组成及方案设计。根据实验室平台及功能需求,设计了吊装机器臂末端卷扬机构,并将视觉传感器整合到卷扬机构上,实现了本文所需的软硬件平台整体的搭建;2.吊装机器臂运动学分析及手眼标定。针对平台吊装机器臂,采用D-H参数法分析其运动学正解,采用共形几何代数法分析其运动学逆解,并验证其有效性及正确性;基于蒙特卡洛算法分析具有视场角限制的工... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：88 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

视觉标识码

第 1 章 绪论标识并提出了基于几何不变量的迭代求精定位算法，实现了无人机在 10 米到 100米高度范围内的三维空间地形地图绘制，无人机飞行高度为 50 米时对直径为90cm 视觉标识的定位精度 RMS 小于 0.25%（图 1.3）。宾夕法尼亚大学 GRASP实验室的 Kumar[22]等通过架空摄像机系统，对具有视觉标识的水上机器人模块进行定位，采用低通滤波器抑制多台摄像机在检测定位标识时造成的噪声和异常值，实现了多机器人协同的自主航行规划和水上浮桥平台的智能组装（图 1.4）。

第 1 章 绪论标识并提出了基于几何不变量的迭代求精定位算法，实现了无人机在 10 米到 100米高度范围内的三维空间地形地图绘制，无人机飞行高度为 50 米时对直径为90cm 视觉标识的定位精度 RMS 小于 0.25%（图 1.3）。宾夕法尼亚大学 GRASP实验室的 Kumar[22]等通过架空摄像机系统，对具有视觉标识的水上机器人模块进行定位，采用低通滤波器抑制多台摄像机在检测定位标识时造成的噪声和异常值，实现了多机器人协同的自主航行规划和水上浮桥平台的智能组装（图 1.4）。


本文编号：3397995