上肢运动功能康复机器人系统的研究与开发

发布时间：2020-06-23 07:31

【摘要】：上肢运动功能康复机器人是用于帮助上肢偏瘫患者康复的机器人,以偏瘫康复理论及上肢生理结构为依据,结合了生物科学,机械工程学,自动化控制等学科。本文设计的上肢康复机器人机械结构简单、实用性强。其研究内容主要包括机械结构设计、基于位置阻抗控制分析、控制系统硬件及软件设计等几个方面。根据偏瘫康复治疗理论和上肢生理结构,在分析了国内外康复机器人研究的基础上,从康复训练功能、使用安全、安装操作等几个角度提出了设计要求。在这些要求的指导下,本文设计了上肢运功功能康复机器人的整体结构,.并对上肢康复机器人的机械结构和相关部件的选型做了介绍。本文研究并分析了与康复机器人有关的控制理论和方式,并对控制系统的基于位置阻抗控制做了重点研究,通过Simulink软件建立了控制系统的仿真模型,分析了基于位置阻抗控制参数对上肢运动功能康复机器人力控制效果的影响。本文最后介绍了上肢运动功能康复机器人系统的硬件设计和软件设计,硬件设计主要介绍了硬件设计方案和各个部件之间的连接关系,软件设计是以VB6.0为开发平台,设计了上肢运动功能康复机器人的控制界面,在控制系统开发工程里添加了运动控制函数库模块,调用相关的运动控制函数,可以很容易地控制伺服电机的运动。
【学位授予单位】：上海应用技术学院
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TP242;R496
【图文】：

偏雍患者的训练次数。逡逑２．２人体上肢模型逡逑人体的上肢包括上臂、前臂、腕部和手部，上肢的骨骼结构，如下图２．１所示，包逡逑括化骨、尺骨、晓骨、指骨等。上肢肌肉的形状大部分为长梭化在肌肉群医学上分为逡逑６

偏雍患者的训练次数。逡逑２．２人体上肢模型逡逑人体的上肢包括上臂、前臂、腕部和手部，上肢的骨骼结构，如下图２．１所示，包逡逑括化骨、尺骨、晓骨、指骨等。上肢肌肉的形状大部分为长梭化在肌肉群医学上分为逡逑６

【参考文献】

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本文编号：2727007