基于sEMG信号的上肢康复机器人系统研究

发布时间：2021-12-28 13:52

　　机器人技术的发展及其与临床康复医学的结合为康复机器人研究提供了一个很好的契机。上肢康复机器人系统技术更是近几年比较热门的技术，利用机器人及其相关技术对训练过程进行客观的监测与评价，提高偏瘫康复训练的针对性及科学性，同时将治疗医师从繁重的体力劳动中解脱出来，为患者制定更好的康复方案，进一步提高康复的效率。本课题旨在搭建一种外骨骼式智能康复系统，实现肩膀、肘部、手腕共5自由度的平面、曲面运动。研究采用的是一种双边康复策略，患侧肢体由康复机械设备带动通过复制健侧肢体的运动信息实现随动，达到运动神经系统的复健。由惯性传感器MTx采集健侧肢体运动关节角度作为运动控制信息。为了能够对于肢体运动能力及意图进行理解，引入了肌电信号来代替MTx传感器。文章提出的利用EEMD自适应分解并结合参数熵对蕴藏在肌电信号中的运动信息进行深层次的挖掘，与MTx采集数据对比，在肘部运动连续运动过程中实现了平均82%的识别准确率，证实了肌电信号能够对康复控制、康复状态进行有效的评估。为了便于康复控制可视化，后期利用Kinect实现了视觉传感，并通过骨骼追踪方法构建人体三维空间模型，实现人体上肢动作的识别并结合Fugl-... 

【文章来源】：北京理工大学北京市 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：60 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

中风在大脑中产生行程

是膝跳反经和传出脑的复杂康复训练复效果。用的方法的一系列，还能够。机器人研的上肢康图 1.2 膝反射时运动传出神经连接杂与未知性练即是通过对因此对于肌法就是通过列分析手段够提供给我们研究背景康复机器人系膝跳反射时运传导示意图。当中间环，直接从脑对肌肉力量肌肉状况的过分析肌肉产，不仅能挖们肌肉康复景系统，首先运动传导示意图。大脑中枢环节出现断路脑部中枢进行量进行加强的研究对于康产生的肌电挖掘出潜藏复效果评价指先要搭建稳定意枢与肌肉感路或者连接行运动机能，从而能够康复治疗有电信号来了解的运动意图指标，从而定安全的机感接能够有解图而机

典型的末端执行器类型上肢康复机器人

【参考文献】：
博士论文
[1]EMD算法研究及其在信号去噪中的应用[D]. 王婷.哈尔滨工程大学 2010
[2]基于熵的表面肌电信号特征提取研究[D]. 陈伟婷.上海交通大学 2008

硕士论文
[1]基于深度图像的人体骨骼追踪的骨骼点矫正问题研究[D]. 韩文锡.青岛大学 2014
[2]基于Kinect骨架信息的人体动作识别[D]. 刘飞.东华大学 2014
[3]基于深度图像的人体关节点定位的方法研究[D]. 吕洁.南京理工大学 2014
[4]基于Kinect系统运动采集的康复训练平台的研究与设计[D]. 黄健.电子科技大学 2013
[5]外骨骼上肢机器人运动康复虚拟现实训练与评价研究[D]. 王源.上海交通大学 2013



本文编号：3554173