基于深度学习的工程机械无人驾驶方法研究

发布时间：2021-12-09 15:08

　　无人驾驶指的是智能车在无人干预的情况下,完成自动规划路线、转向角预测和避障等一系列动作,安全行驶至目的地的技术。无人驾驶技术在降低事故率,解放生产力及建造无人化工厂发挥着重要作用。传统的基于规则的无人驾驶技术把系统解耦为多个子模块,由系统统筹各个模块的信息做出决策。与汽车相比,工程机械的无人驾驶工况更恶劣,环境更复杂,且具有不确定性,因此汽车行业的无人驾驶技术不能直接移植到工程机械领域。针对工程机械的工况特点,开发工程机械专用的无人驾驶系统具有重要意义。本文对比了基于规则、强化学习和端到端等三种无人驾驶决策方法,分析了雷达、摄像头、定位系统等常见传感器的优劣势,确定了基于单目相机的端到端的无人驾驶方法。为满足模型需要,提出了一种新型实时语义分割算法,该网络在保证实时性的前提下可以更好的融合空间特征。本文对该网络在CamVid公开数据集上进行了测试,测试结果表明其在性能及实时性上优于ENet和SegNet。本文基于所构建语义分割神经网络搭建了端到端网络模型。为了测试模型效果,缩短开发时间,同时为了实验安全,本文在对比了三种无人驾驶模拟器后选用Udacity self-driving-ca... 

【文章来源】：华侨大学福建省

【文章页数】：88 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Boss智能车

NavLab-1系统图

NavLab-11智能车

【参考文献】：
期刊论文
[1]结合全局与局部池化的多幅图像识别算法[J]. 蒋明威,邓明舟,李振亚.  信息通信. 2019(08)
[2]自动驾驶等级划分及技术路线分析[J]. 李德海.  汽车实用技术. 2019(06)
[3]基于深度学习的图像语义分割方法综述[J]. 田萱,王亮,丁琪.  软件学报. 2019(02)
[4]中联重科 智能制造 共建美好世界[J]. 本刊编辑部.  工程机械与维修. 2019(01)
[5]基于梯度下降法和改进人工势场法的无人车避障方法[J]. 方朋朋,杨家富,施杨洋,于凌宇.  制造业自动化. 2018(11)
[6]无人驾驶车辆横向控制策略研究进展[J]. 朱林峰,杨家富,施杨洋,方朋朋.  世界科技研究与发展. 2018(05)
[7]无人驾驶车辆行为决策系统研究[J]. 熊璐,康宇宸,张培志,朱辰宇,余卓平.  汽车技术. 2018(08)
[8]抢占重卡“智”高点——解放J7下线L4系列智能车发布侧记[J]. 赵英建.  企业研究. 2018(05)
[9]山推DE17R型遥控推土机获中国工业首台重大技术装备示范项目[J].   工程机械. 2017(08)
[10]人工智能将助力自动驾驶产业落地[J]. 邓志东.  机器人产业. 2017(04)

博士论文
[1]无人驾驶汽车环境信息提取及运动决策方法研究[D]. 武历颖.长安大学 2016
[2]无人驾驶车辆智能水平的定量评价[D]. 孙扬.北京理工大学 2014
[3]激光雷达数据采集系统框架研究[D]. 文斐.中国科学技术大学 2013

硕士论文
[1]基于深度强化学习的无人驾驶车道保持决策的研究[D]. 方川.南京大学 2019
[2]自动驾驶场景下的行人检测研究[D]. 向国徽.重庆理工大学 2019
[3]双目立体视觉测距中的立体匹配算法研究[D]. 朱海天.西安电子科技大学 2015
[4]基于机器视觉的自主无人车道路识别研究[D]. 张博峰.西安工业大学 2014
[5]基于雷达与相机的无人驾驶智能车障碍物检测技术研究[D]. 张双喜.长安大学 2013
[6]基于多种激光雷达数据融合的障碍检测技术的研究[D]. 杨光祖.北京工业大学 2013
[7]矿用电动轮自卸车全液压转向系统设计及仿真分析[D]. 周松涛.华南理工大学 2012
[8]一汽红旗HQ3开发项目进度管理研究[D]. 王巍.吉林大学 2012
[9]应用于激光相干探测技术的光学系统研究[D]. 邢旭东.西安电子科技大学 2011
[10]智能车自主驾驶控制系统研制与试验[D]. 马育林.武汉理工大学 2010



本文编号：3530850