基于BIM的自主装修机器人定位与环境感知系统

发布时间：2024-01-30 11:27

　　室内装修是一项重复性高、强度高的体力劳动,随着人力成本的日益升高,如何减少甚至取代人力逐渐成为了装修产业面临的现实问题。近年来人工智能以及机器人技术发展迅速,许多传统行业通过应用这些前沿技术实现了自动化、智能化,将机器人技术应用到装修行业成为解决人力成本问题促进行业发展的必由之路。然而目前机器人技术在装修领域应用还十分有限,其中一个重要原因是目前装修机器人对于自身在施工场景中的定位以及对施工场景的感知能力较弱。装修场景不同于一般的室内机器人应用场景,其最显著的特点是:1.环境不是完全未知,存在施工图纸等先验信息;2.施工场景会随施工进度发生变化;3.对环境感知的精度要求高。目前的环境感知技术并不完全适用于装修机器人应用场景,为此本文开发处了一套以建筑信息模型(BIM,Building Information Model)为基础的装修机器人定位与环境感知系统。该系统结合了建筑产业中最先进的信息化技术BIM与机器人领域前沿的即时定位与建图技术(SLAM,Simultaneous Localizatioin and Mapping),探索了机器人技术与传统装修产业结合的新的方向。该系统通过B...

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【学位级别】：硕士

图1-1建筑工人平均年龄趋势图

图1-3In-situFabricator除了上述墙体砌筑机器人外，目前国内外公司还开发了许多针对墙面、地

图1-4板材安装机器人[6]

图1-5真实建筑BIM

本文编号：3890064