基于模糊自适应PID的二自由度门式起重机防摆控制研究

发布时间：2017-09-09 15:25

  本文关键词：基于模糊自适应PID的二自由度门式起重机防摆控制研究

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【摘要】：为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和消除吊载摆动,提高起重机的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重机动力学模型的非线性微分方程,在PID控制和模糊控制的基础上,设计模糊自适应PID防摆控制器,小车位置控制和绳长控制采用模糊PID控制,吊载摆角控制采用模糊控制.通过与PID控制仿真结果比较,验证模糊自适应PID控制方法可行,且控制过程更加平稳,响应速度更快,稳态精度更高.不管是小车位置、绳长,还是吊载质量发生改变时,系统仍保有较强的鲁棒性.
【作者单位】： 三明学院机电工程学院;机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心;华侨大学机电及自动化学院;
【关键词】： 二自由度 门式起重机 模糊自适应 PID 防摆控制
【基金】：福建省教育厅科技项目“基于模糊PID的门式起重机器人轨迹跟踪控制研究”(JB14094) 三明学院科研基金自然科学研究项目“基于模糊PID的门式起重机器人轨迹跟踪控制研究”(B201309/Q) 福建省教育厅“卓越计划”试点项目(SD1109)
【分类号】：TP273;TH213.4
【正文快照】： 作为一种现代化搬运机械的二自由度门式起重机,随着工业化的不断深入,逐渐在船运吊装、厂间设备搬运安装、水电站、火车货物装卸等方面得到广泛应用[1].然而,在研究、运用起重机的过程中遇到一些难题:工作时,起重机启动或者停止,还有受到外界干扰(风力、摩擦等)时,这些因素都

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本文编号：821227