基于自适应滤波反步法的深潜救生艇定位控制

发布时间：2017-10-11 10:14

  本文关键词：基于自适应滤波反步法的深潜救生艇定位控制

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【摘要】：考虑深潜救生艇动力定位系统中的参数不确定性和未知慢变干扰,利用滤波反步法设计了基于模糊系统的自适应控制规律.首先,在深潜救生艇的建模过程中考虑了推进器的动态特性,但使得系统的阶数增加;然后,为了简化控制形式,在控制器的设计中引入二阶滤波器来逼近虚拟控制信号及其导数值,避免了复杂的求导过程;最后针对系统中的耦合非线性和未知慢变干扰,设计了自适应模糊系统来对其进行估计和补偿.利用基于李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差和参数估计误差是一致最终有界的.针对某一深潜救生艇的缩小模型进行仿真实验,验证了所设计控制器的有效性.
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： 深潜救生艇 滤波反步法 自适应模糊系统 一致最终有界 定位控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51209056)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 深潜救生艇(DSRV)水下救生作业时要求利用推进器使其精确地接近失事潜艇,且保持位置不变,须对DSRV进行定位控制[1-2].深潜救生艇在海洋中具有非线性、耦合的特点,并且模型参数很难精确得到.针对水下潜器控制系统中存在的高度非线性、强耦合、未知干扰及建模误差等问题,研究人

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本文编号：1011931