单标预校的水下定位网络节点位置校准方法

发布时间：2017-10-13 10:11

  本文关键词：单标预校的水下定位网络节点位置校准方法

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【摘要】：针对水下定位网络节点校准耗时费力的问题及隐蔽校准的需求,提出了一种某一应答器预先校准的位置校准方法。该方法利用自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)辅助进行应答器位置校准。首先,利用已校准应答器通过基于无迹卡尔曼滤波(unscen-ted Kalman filter,UKF)的单标距离辅助定位方法修正AUV自身定位误差;然后,利用基于容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filters,CKF)的同步定位与建图(simutaneous localization and mapping,SLAM)方法估计其它未校准应答器位置。仿真结果表明:该方法不要求AUV具有高精度的初始位置,可同时实现AUV自身定位误差修正和应答器位置校准。
【作者单位】： 海军潜艇学院航海观通系;92267部队;
【关键词】： 自主水下航行器 水下定位 位置校准 距离辅助导航 同步定位与建图
【基金】：中国博士后科学基金资助项目(2014M552660)
【分类号】：U675.7
【正文快照】： 目前,自主水下航行器(autonomous under-water vehicle,AUV)导航定位主要依靠惯性导航系统(inertial navigation system,INS)和推算导航(dead reckoning,DR),但二者都存在定位误差随时间积累的缺点,需要定期进行校正。水下定位网络是目前广泛使用的一种水声定位方法。水下定位

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1 李备;朱琳;崔国恒;;基于磁天线的罗兰C水下定位分析[J];科技资讯;2008年22期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：1024255