受人观测启发的UUV前视声纳滤波方法

发布时间：2017-10-16 01:22

  本文关键词：受人观测启发的UUV前视声纳滤波方法

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【摘要】：UUV依据前视声纳探测信息进行在线滚动路径规划。针对浅水环境下声纳探测信息受物理及声场环境干扰杂波较多的问题,提出了一种受人观测启发的前视声纳滤波方法。首先,建立了声纳视域模型,然后采用小波阈值法进行声纳信息的初步去噪;其次,引入仿人观测的真伪目标判别策略,提出了基于时间滑窗的探测目标模糊关联与真伪判别算法。湖试结果表明:该算法能够滤除浅水环境下声纳探测信息的杂波,可提供可信环境信息,并引导UUV避开岛屿、浮箱等典型障碍目标。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： UUV 前视声纳 受人观测启发 滤波 时间滑窗
【基金】：国家自然科学基金(51409055) 黑龙江省自然科学基金(E22015050) 黑龙江省博士后科研启动基金(3236310290)项目资助
【分类号】：U674.941;U666.7
【正文快照】： 1引言水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)采用前视声纳探测并规避障碍物。UUV在浅水环境作业时,前视声纳常受到浅水区域复杂地形、环境噪声、近水面多途效应等的影响,探测信息中噪声与伪目标成分较大,UUV的在线局部航路规划受到较大影响,甚至威胁到UUV的安全。

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本文编号：1039826