基于动态模糊神经趋近律的水下航行器航迹跟踪控制

发布时间：2017-10-18 16:29

  本文关键词：基于动态模糊神经趋近律的水下航行器航迹跟踪控制

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【摘要】：为实现水下航行器的精准航迹跟踪控制,设计一种基于动态趋近律和动态模糊神经网络的控制方法.在动态趋近律滑模控制框架下,提出一种依据模糊激活度增加或减少模糊规则的动态模糊神经网络,用于在线逼近系统不确定性和时变干扰的集总项.通过Lyapunov稳定性理论分析可知,所提策略可保证闭环系统的稳定性及所有信号的有界性,同时跟踪误差及其导数渐进趋向于零.仿真实验结果表明,该策略可有效处理系统不确定性并抑制外界时变干扰的影响,实现水下无人航行器的精确航迹跟踪控制.
【作者单位】： 大连海事大学轮机工程学院;
【关键词】： 水下航行器 跟踪控制 动态模糊神经网络 趋近律
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51479018;51379002) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(3132016335;3132016314)
【分类号】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 0引言近年来,随着海洋工程的快速发展,水下无人航行器作为开发和认识海洋的重要工具而被广泛地应用于诸多商业、军事和科研任务中,如海洋勘测、海底地形测绘及人员搜救等,使得其自主控制技术的研究更具挑战性[1-2].航迹跟踪控制作为自主控制技术中的核心部分,其准确性对任务的

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