无人水面艇自主控制系统设计与试验研究

发布时间：2017-10-23 00:22

  本文关键词：无人水面艇自主控制系统设计与试验研究

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【摘要】：设计一种高速无人水面艇自主控制系统,包括岸基和船载设备两大部分,两者通过大功率无线网桥进行控制及数据信号交流,具有自动控制和手动遥控两种控制模式,能够实现循目标点航行及自主规划路径航行。系统软件架构基于多Agent技术,航向航速协同控制采用模糊自适应算法,任务路径规划采用遗传-蚁群融合算法。开发无人艇自主控制系统试验研究平台,并在开阔水域进行了试验研究,包括航向航速模糊自适应控制算法试验、路径规划算法试验、自主航行功能试验,并进行相应的数据分析。试验表明,无人艇在任意初始航向航速和随机干扰的情况下都能顺利高效地到达目标点,以此为基础能成功实现自主规划路径航行。
【作者单位】： 海军工程大学动力工程学院;
【关键词】： 无人水面艇 自主控制系统 航向航速协同控制 路径规划 试验研究
【基金】：湖北省自然科学基金(2013CFB440) 国防科技项目
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言1目前,国内外无人平台的研究正朝着体系化、信息化、智能化等方向发展,它的广泛使用是不可避免和十分迫近的必然趋势。在无人平台中,无人水面航行器(Unmanned Surface Vehicle,简称USV)已被公认是以低费效比、满足水面复杂任务需求的可选方案之一。相对于无人飞行器(Unma

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本文编号：1080776