基于混合式体系结构的无人船控制系统设计

发布时间：2017-10-24 03:13

  本文关键词：基于混合式体系结构的无人船控制系统设计

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【摘要】：为了提高无人船在复杂的环境下自主航行与避碰的适应能力,设计了一种兼顾反应式行为和智能决策行为的混合式体系结构控制系统。该系统在普通的三层分层递阶控制系统上加入分析层,该层包括信息分析与行为分析两个模块,两模块采用基于权重的方法将无人船航行事件划分优先级,高优先级事件(避碰)通过反应式行为执行,而低优先级事件(自主航行)通过智能决策行为执行。通过无人船自主航行与避碰实验验证了该系统能在实时避碰的情况下满足自主航行要求。
【作者单位】： 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心;武汉理工大学能源与动力工程学院;武汉理工大学物流工程学院;
【关键词】： 无人船 控制系统 混合体系 优先级
【基金】：湖北省自然科学基金(2015CFA111)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 为了满足无人船在复杂环境下的自主航行和避碰需求,需要设计实时性、稳定性好的无人船控制系统,国内外诸多学者为此开展了广泛的研究。其中,基于分层递阶控制的结构体系控制系统已成为研究热点[1-3]。作为一种自适应、自组织、自学习的智能控制方法,分层递阶控制已经被应用到

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本文编号：1086743