基于偶极势场的自主水下航行器回坞导引算法

发布时间：2017-11-01 11:31

  本文关键词：基于偶极势场的自主水下航行器回坞导引算法

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【摘要】：针对欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的自主回收问题,提出了基于偶极势场的一种回坞导引算法。将回坞过程分为回坞准备阶段和回坞阶段,其中回坞准备阶段利用航路点导引为AUV规划出一条路径,使AUV到达回收站的一定范围之内,保证AUV可以对回收站上的两个应答器进行准确定位;而回坞阶段AUV根据获得的应答器的测量位置计算出AUV在对接系下的坐标,利用建立的偶极势场导引AUV沿入口方向进入回收站。采用自适应非奇异终端滑模控制,保证航向角跟踪控制的鲁棒性和自适应性。仿真结果表明,所设计的回坞导引算法是有效的。
【作者单位】： 西北工业大学航海学院;
【关键词】： 自主水下航行器 回坞导引 偶极势场 自适应非奇异终端滑模控制
【基金】：国家自然科学基金(51279164)资助课题
【分类号】：U675.7;U675.9
【正文快照】： 0引言自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)依靠自身所携带的能源航行,可完成水下测量、物品投送等任务,在军事海洋侦察、海洋环境监测、油田勘测等领域有着重要的作用。AUV执行任务时携带的能源有限,长时间作业时,必须在执行任务的区域通过作业母船对AUV进行布

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