欠驱动无人两栖平台镇定控制策略研究

发布时间：2017-11-15 21:00

  本文关键词：欠驱动无人两栖平台镇定控制策略研究

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【摘要】：在无人两栖平台控制优化的研究中,由于受外界环境因素的影响,无人两栖平台在水上运动中表现出强非线性,使其水上镇定控制变得复杂,为解决上述问题,采用反步控制法提出了一种反馈时变镇定控制律。首先对无人两栖平台的数学模型进行全局微分同胚变换,转化为两个级联的子系统,然后证明了原系统与子系统间的控制问题是等价的,从而将控制系统简化,最后根据反步控制原理,利用李雅普诺夫直接方法设计了子系统的镇定控制律,并对外界干扰进行了补偿,保证了控制器对外界干扰的鲁棒性。仿真实验表明控制律超调小、收敛快、鲁棒性好,能够有效实现干扰情况下的欠驱动无人两栖平台的镇定控制。
【作者单位】： 装甲兵工程学院机械工程系;
【基金】：军内计划项目(2014ZB01)
【分类号】：U674.78
【正文快照】： 1引言无人两栖平台是近年来才出现的智能装备,它可以搭载不同模块遂行多种任务,具有非常大的军事潜力[1,2]。无人两栖平台只装备有纵向推进器而没有横向推进装置,因而其是欠驱动的。针对欠驱动系统的镇定控制问题,已有很多学者做了研究。文献[3]将船舶水平面运动学及动力学模

【相似文献】

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1 夏梁盛;严卫生;;海流干扰作用下欠驱动AUV航路点跟踪控制[J];鱼雷技术;2011年04期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：1191116