船舶路径跟踪与减横摇综合控制研究

发布时间：2017-11-24 15:21

本文关键词：船舶路径跟踪与减横摇综合控制研究

【摘要】：船舶是海洋运输的重要载体,在执行海上运输任务时,有效地控制船舶运动可以减轻舵手的工作强度,缩短航行距离,节省燃料,以及保证航行安全。因此船舶运动控制对高效、安全地完成运输任务具有重要的意义。船舶运动本身具有大惯性、大时滞和强耦合性的特点;而且,船舶运动数学模型会随着航行状态(航速、航向等)和外界环境(风、浪和流等)条件的变化而变化。这些特点使得船舶运动控制成为一个强非线性、不确定性、受约束限制的控制问题。因此,研究船舶运动控制具有重要的理论意义。另外,从控制目标的角度分类,船舶航向控制、路径跟踪控制属于船舶低频运动控制,而减横摇控制属于船舶高频运动控制。在以往的研究中,绝大多数学者都将船舶路径跟踪与减横摇控制作为两个单独的控制问题分开研究。而实际上,当船舶在波浪中航行时,船舶艏c硕牒嵋≡硕峭狈⑸⑾嗷ビ跋斓摹Ｒ虼，

本文编号：1222709