直臂高空作业车船体喷涂轨迹控制研究与仿真

发布时间：2017-12-25 10:44

  本文关键词：直臂高空作业车船体喷涂轨迹控制研究与仿真　出处：《系统仿真学报》2016年02期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：以直臂高空作业车为研究对象,以其在船舶喷涂作业方面的应用为研究背景。提出了一种"船体轮廓连续喷涂"智能喷涂方式,建立了臂架末端位置向量与驱动空间向量之间的映射关系。针对船体轮廓连续喷涂模式,设计一种路径规划策略,实现在已知路径条件下得到驱动空间各变量的变化规律。根据电液比例位置控制系统的传递函数,在Simulink环境下建立船体轮廓连续喷涂轨迹控制系统模型,设计了由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节,并针对轨迹规划方案进行了仿真分析,得到的仿真结果反映了控制系统针对轨迹控制信号良好的跟随性。
【作者单位】： 大连理工大学机械工程学院;大连船舶重工集团海洋工程有限公司;
【基金】：辽宁省高等创新团队支持计划(LT2014001) 中央高校基本科研业务专项(DUT14ZD221)
【分类号】：U671
【正文快照】： 引言在我国船舶涂装领域内,除了钢材的预处理实现了自动化流水线生产以外,分段、船台、码头等阶段的除锈喷涂作业,依然以人工作业为主,劳动强度大,作业时间长[1]。而随着高空作业车在船舶领域的广泛应用,船厂逐渐实现了从纯人工作业向半机械化作业的转变,特别是针对船体修补、，

本文编号：1332526