水面小尺度漂浮平台的设计与实验

发布时间：2018-01-03 17:37

本文关键词：水面小尺度漂浮平台的设计与实验　出处：《中国惯性技术学报》2016年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对水面便携、易投放的小尺度漂浮平台的需求,设计了一种基于漂浮系统和稳定机构的水面小尺度漂浮平台,详细分析了水面小尺度漂浮平台的总体结构和工作原理,设计了二自由度的并联稳定机构和基于惯性测量单元的位姿测量系统,建立了基于滑模变结构原理的控制系统。在此基础上,完成了实验室摇摆台实验和水池摇摆实验。实验室实验结果表明,小尺度漂浮平台能够提供±0.2°的稳定基座;水池摇摆实验结果表明,小尺度漂浮平台能够提供±0.8°的稳定基座;负载系统能够有效地探测目标。研究结果可为水面小尺度漂浮平台的改进提供基础。
[Abstract]:In order to meet the demand of portable and easy-to-drop small scale floating platform, a small scale floating platform based on floating system and stabilizing mechanism is designed. The structure and working principle of the small scale floating platform are analyzed in detail. The parallel stabilization mechanism with two degrees of freedom and the position and attitude measurement system based on inertial measurement unit are designed. The control system based on the sliding mode variable structure principle is established. On this basis, the laboratory shaking table experiment and the tank rocking experiment are completed. The experimental results show that the control system is based on the sliding mode variable structure principle. The small scale floating platform can provide 卤0.2 掳stable base. The experimental results show that the small scale floating platform can provide a stable base of 卤0.8 掳. The load system can detect the target effectively and the research results can provide the foundation for the improvement of the floating platform on the surface of the water.
【作者单位】：南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室;
【基金】：国家自然科学基金(51475243) 江苏省普通高校研究生科研创新计划(KYLX15-0340)
【分类号】：U662
【正文快照】： 水面小尺度平台是指漂浮在水面上的具有一定承载能力的米级平台。对于安装在水面平台上的各种负载设备,如何确保其稳定、可靠的工作,即保障设备不受外界波浪干扰是水面平台的重要性能指标之一。为了消除波浪运动对负载系统(如激光雷达)造成的影响,通常需要在水面平台上安装稳

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