量化和噪声约束条件下多Lagrange航行体编队的分布式跟踪控制

发布时间：2018-01-14 18:39

  本文关键词：量化和噪声约束条件下多Lagrange航行体编队的分布式跟踪控制　出处：《海军工程大学学报》2016年05期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：对量化和噪声约束条件下多Lagrange航行体编队的跟踪控制进行了研究,提出了一种右边不连续的非线性控制算法。同时,利用微分包含理论、图论以及矩阵理论,对控制器的稳定性进行了验证。研究结果表明:多Lagrange航行体编队可以在量化和噪声影响的有向通信图下,达到有误差界的跟踪。最后,运用三自由度的无人水下航行器进行数值仿真,证明了该控制算法的有效性。
[Abstract]:The tracking control of multi-#en0# vehicle formation under quantization and noise constraints is studied. A nonlinear control algorithm with discontinuity on the right side is proposed. At the same time, the differential inclusion theory is used. The stability of the controller is verified by graph theory and matrix theory. The results show that multiple Lagrange vehicle formation can be in the directed communication graph affected by quantization and noise. Finally, numerical simulation of AUV with three degrees of freedom is carried out, which proves the effectiveness of the control algorithm.
【作者单位】： 海军工程大学电子工程学院;闽南师范大学数学与统计学院;海军工程大学信息安全系;海军陆战学院陆战队系;
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： 近年来,多Lagrange航行体编队[1]的同步控制问题已经成为国内外的研究热点。当前,主要集中在研究离散动力学[2-4]、连续一阶积分[5-7]和连续二阶积分[5,8]描述的多智能体的量化同步。迄今为止,仍未见由Lagrange方程描述的航行体编队在量化约束条件下的协同控制问题的研究报道

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本文编号：1424831