UUV推进电机在线参数辨识自适应控制方法研究
本文选题：水下无人航行器 切入点：永磁同步推进电机 出处：《电机与控制学报》2016年04期
【摘要】：针对水下无人航行器(UUV)的推进电机矢量控制系统中电流控制器性能因参数变化而下降的问题,提出一种基于智能在线参数辨识的电流环自适应控制方法。以离散型永磁同步推进电机动态模型作为被控对象,采用动态惯性权重粒子群算法对永磁同步推进电机的定子电阻和dq轴电感进行在线辨识,根据电流控制器工程设计方法,将辨识所得的电机参数实时用于计算电流控制器的PI值,实现电流环的自适应控制。最后,通过仿真实验验证所提方法的有效性,结果表明该方法可以有效地克服水下快速洋流对推进电机的负载扰动,进而实现永磁同步推进电机的快速、高精确度电流控制性能。
[Abstract]:A current loop adaptive control method based on intelligent on-line parameter identification is proposed to solve the problem that the performance of current controller in the vector control system of propulsion motor of underwater unmanned aerial vehicle (UUV) is reduced due to the change of parameters.The dynamic model of discrete permanent magnet synchronous propulsion motor (PMSM) is taken as the controlled object. The stator resistance and dq-axis inductance of PMSM are identified online by using dynamic inertial weight particle swarm optimization algorithm. According to the engineering design method of current controller, the stator resistance and dq-axis inductance of PMSM are identified.The identified motor parameters are used to calculate the Pi value of the current controller in real time to realize the adaptive control of the current loop.Finally, the effectiveness of the proposed method is verified by simulation experiments. The results show that the proposed method can effectively overcome the load disturbance caused by the fast underwater ocean current on the propulsion motor, and then realize the fast speed of the permanent magnet synchronous propulsion motor.High precision current control performance.
【作者单位】： 大连海事大学轮机工程学院;大连航标处交通运输部北海航海保障中心;
【基金】：国家自然科学基金(51479018) 中央高校基本科研业务费专项资金(313201432)
【分类号】：U674.941
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