水下通信约束对无人航行器控制影响研究

发布时间：2018-04-21 17:22

  本文选题：水下无人航行器 + 控制器　； 参考：《舰船科学技术》2016年06期

【摘要】：随着现代海洋开发技术的深入,水下无人航行器在深海资源开发中已经得到越来越广泛的应用,其无人控制器的精度直接影响到作业的成功与失败。同时,海下通信环境所受到的各种干扰与陆地系统差别较大,其控制器的约束条件差异较大。本文首先研究现有水下无人航行控制器的结构,并建立水下控制系统模型。在此基础上,分析水下通信环境对无人机控制器的影响,最后基于PID控制器对水下无人机进行运动模型的仿真。
[Abstract]:With the development of modern marine development technology, underwater unmanned aerial vehicle (AUV) has been widely used in the development of deep-sea resources. The accuracy of its unmanned controller has a direct impact on the success and failure of the operation. At the same time, all kinds of interference in the underwater communication environment are different from those in the land system, and the constraints of the controllers are quite different. In this paper, the structure of the existing underwater unmanned navigation controller is studied, and the model of the underwater control system is established. On this basis, the influence of underwater communication environment on UAV controller is analyzed. Finally, the motion model of underwater UAV is simulated based on PID controller.
【作者单位】： 武汉职业技术学院;
【分类号】：U674.941;U664.82;TN929.3

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本文编号：1783365