基于水声传播时延补偿的惯导误差修正方法

发布时间：2018-05-07 03:02

  本文选题：惯导 + 定位误差　； 参考：《舰船科学技术》2016年05期

【摘要】：针对潜器惯导定位误差修正问题,提出惯导/多信标水声测距组合导航实现方法,并主要针对由于潜器运动与水声传播时间延迟导致的误差进行分析,提出一种基于水声传播时延补偿的水下惯导定位误差修正方法,该方法利用扩展卡尔曼滤波,通过对惯导系统位置误差状态的前推,重构量测方程,实现量测方程与系统量测量时间的一致性,补偿时间延迟产生的误差。仿真结果表明,该方法可有效提高惯导/多信标水声测距组合导航系统对惯导定位误差修正的精度。
[Abstract]:Aiming at the problem of positioning error correction of submersible inertial navigation, an integrated navigation method of inertial navigation / multi-beacon underwater acoustic ranging is proposed, and the error caused by the motion of submersible and the time delay of underwater acoustic propagation is mainly analyzed. An underwater inertial navigation positioning error correction method based on underwater acoustic propagation time delay compensation is proposed. By using extended Kalman filter, the measurement equation is reconstructed by pushing forward the position error state of inertial navigation system. The measurement equation is consistent with the measurement time of the system, and the error caused by the time delay is compensated. Simulation results show that this method can effectively improve the accuracy of inertial navigation / multi-beacon underwater acoustic ranging integrated navigation system for inertial navigation error correction.
【作者单位】： 海军潜艇学院;
【分类号】：U666.1

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本文编号：1855099