基于自抗扰控制的水面无人艇路径跟踪控制器

发布时间：2018-07-10 17:20

  本文选题：水面无人艇 + 非线性系统　； 参考：《山东大学学报(工学版)》2016年04期

【摘要】：针对欠驱动水面无人艇非线性系统,设计了一种参数在线优化的路径跟踪自抗扰控制器。对包含不确定动态的水面无人艇数学模型和参数化路径引导方法做了简要的说明,并引入一种基于混沌局部搜索策略的双种群遗传算法,对自抗扰控制器的参数进行在线优化。通过不同条件下的仿真试验结果说明,本研究设计的路径跟踪控制器对海洋环境的不确定动态、未知扰动以及模型的参数摄动具备良好的稳定性和鲁棒性。
[Abstract]:For the nonlinear system of underactuated surface unmanned craft, a path tracking active disturbance rejection controller with optimized parameters is designed. The mathematical model and parameterized path guidance method for surface unmanned craft with uncertain dynamics are briefly described. A two-population genetic algorithm based on chaotic local search strategy is introduced to optimize the parameters of the ADRC on line. The simulation results under different conditions show that the proposed path tracking controller has good stability and robustness to the uncertain dynamics, unknown disturbances and parameter perturbation of the model.
【作者单位】： 山东交通学院信息科学与电气工程学院;大连海事大学轮机工程学院;
【基金】：山东省自然科学基金资助项目(ZR2013ZEM006,2013ZRB01873) 交通运输部应用基础研究资助项目(2014329817130) 山东省高等学校科技计划资助项目(J14LN35) 山东省交通厅科技创新资助项目(2013A16-04)
【分类号】：U664.82

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 严浙平;张彦超;高鹏;徐健;;水下无人航行器水平面路径跟踪控制方法研究[J];计算机测量与控制;2011年12期

2 高剑;刘富樯;赵江;严卫生;;欠驱动自主水面船的非线性路径跟踪控制[J];机器人;2012年03期

3 边信黔;牟春晖;严浙平;;多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制[J];哈尔滨工业大学学报;2013年01期

4 汪洋;郭晨;;建模参数不确定的欠驱动船舶路径跟踪控制[J];计算机工程与应用;2009年33期

5 王晓飞;张葆华;褚德英;张靖伦;;基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计[J];船海工程;2012年01期

6 边信黔;牟春晖;张勋;严浙平;;基于路径跟踪的欠驱动UUV编队协调控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2012年04期

7 王晓飞;邹早建;李铁山;罗伟林;;带有干扰观测器的欠驱动船舶路径跟踪非线性模型预测控制(英文)[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2009年05期

8 肖宁;徐德民;严卫生;高剑;;控制约束下的多AUV编队路径跟踪[J];计算机仿真;2010年11期

9 严浙平;高鹏;牟春晖;赵玉飞;;欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制[J];传感器与微系统;2011年11期

10 马岭;崔维成;;NTSM控制的AUV路径跟踪控制研究[J];中国造船;2006年04期

相关会议论文 前1条

1 高剑;严卫生;赵宁宁;徐德民;;UUV的全局路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

相关博士学位论文 前2条

1 牟春晖;面向空间曲线路径跟踪的多UUV协调编队控制[D];哈尔滨工程大学;2011年

2 王晓飞;基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制研究[D];上海交通大学;2009年

相关硕士学位论文 前2条

1 邵峰;双体双推进无人船路径跟踪控制研究[D];青岛大学;2015年

2 杨迪;欠驱动水面船舶路径跟踪的非线性自适应控制[D];大连海事大学;2013年

，

本文编号：2114075