存在流水孔的角焊缝移动焊接机器人跟踪

发布时间：2019-01-05 15:27

【摘要】：为提高焊接的质量和效率,研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后,利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置,基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝;同时,研究了利用视觉传感器识别流水孔的起点、终点和焊缝终点的工作原理;研究了基于多传感器融合技术对存在流水孔和焊缝终点的角焊缝的跟踪;并进行了弯曲角焊缝、存在流水孔和焊缝终点的角焊缝的跟踪实验以及焊角形貌观察实验.结果表明,所设计的机器人能够准确地跟踪存在流水孔的角焊缝.
[Abstract]:In order to improve the quality and efficiency of welding, a fillet welding robot which can accurately track the flow hole and the end point of weld is studied. After starting arc, the position of welding torch relative to fillet weld is identified by rotating arc sensor, and the coordinate motion of wheel, horizontal slider and vertical slider is used to track the continuous space bend fillet weld. At the same time, the working principle of identifying the starting point, the end point and the end point of the weld by using the vision sensor is studied, and the tracking of the fillet weld with the flowing hole and the end point of the weld is studied based on the multi-sensor fusion technology. The fillet weld with flowing hole and weld end point was followed up and the weld angle morphology was observed. The results show that the designed robot can accurately track the fillet weld with flowing holes.
【作者单位】： 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)资助
【分类号】：U671.8

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2401950