无人两栖平台航向跟踪控制策略研究

发布时间：2019-04-11 20:06

【摘要】：研究一种利用自适应模糊滑模控制原理来制定无人两栖平台航向跟踪控制律的方法。首先建立无人两栖平台的操纵响应方程,并借助微分同胚变换将其转换为单输入单输出的非线性系统,然后基于自适应模糊滑模控制原理设计了航向跟踪控制器,并借助Lyapunov稳定性分析方法,理论分析证明了所得闭环系统全局一致稳定。最后以某无人两栖平台为例,进行了航向跟踪控制的仿真,结果表明控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性。
[Abstract]:In this paper, an adaptive fuzzy sliding mode control principle is used to develop the direction tracking control law of unmanned amphibious platform. Firstly, the control response equation of the unmanned amphibious platform is established and transformed into a nonlinear system with single input and single output by means of the differential homeomorphism transformation. Then a course tracking controller is designed based on the adaptive fuzzy sliding mode control principle. With the help of Lyapunov stability analysis method, it is proved that the closed-loop system is globally uniformly stable. Finally, taking an unmanned amphibious platform as an example, the simulation results show that the controller is insensitive to system parameter perturbation and external disturbance, and has strong robustness.
【作者单位】： 装甲兵工程学院机械工程系;
【基金】：军内计划项目(2014ZB01)
【分类号】：U674.70;TP273

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2456708