基于数据驱动的水面无人艇远程监控系统设计

发布时间：2020-06-17 22:21

【摘要】：水面无人艇是一种无人化、智能化的水面舰艇,具有隐身性好、灵活机动、自主航行等优点,适用于人类无法完成或危险性极高的任务,在海上作战以及海洋资源探测等方面具有不可替代的作用。随着无人艇智能化程度的不断提高,对其遥控平台也提出了新的、更高级别的要求。遥控平台对无人艇有最高级别的控制权限,操作人员可以通过遥控平台监测无人艇的状态,控制无人艇的航行状态。由于无人艇通常在超视距情况下工作,所以只能根据遥测数据判断其工作状态和航行姿态,特别是挖掘遥测数据中各状态的特征用以辨识异常状态及异常趋势就尤为关键。本文首先说明了遥控平台和无人艇的上下位机关系及功能,着重介绍了HEU-2号无人艇的控制系统。为使无人艇执行遥控平台发送的期望航向,在无人艇上设计了稳健的航向控制器:通过对无人艇水动力的分析,结合三自由度水面运动方程,获得了精简有效的水面无人艇操纵响应方程--Nomoto模型,并通过实船实验辨识了模型中的未知参数。在遥控平台中,设定了选择PID自动舵的控制参数控制无人艇的航向,并通过仿真验证了控制算法的合理性。接着,在充分分析无人艇的控制特性和功能需求之上,明确了遥控平台的设计目标。基于MFC平台开发了遥控平台的软件系统,对其各子模块的功能进行了详细的介绍;同时,设计了稳健高效的通讯协议,对报文格式、内容做了细致阐述,阐述了基于遥控平台的水面无人艇的操作流程;最后基于模块化的思想设计了遥控平台的硬件系统,完成了遥控平台的设计。最后,为使遥控平台能通过无人艇的遥测数据预警其异常状态及趋势,设计了基于粒子群优化SVM的水面无人艇状态诊断算法。在构建诊断模型过程中,首先对实验取得的遥测数据进行预处理与滤波;采用Chebyshev拟合算法对无人艇的状态数据特征进行拟合,用特征向量代替原始数据;在MFC环境中实现了基于粒子群优化SVM的水面无人艇状态诊断算法;采用在线诊断的方式验证模型的诊断精度。
【学位授予单位】：哈尔滨工程大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：U664.82
【图文】：

常见水面无人艇

传感器天线等；中层用于摆放电池，压舱沙袋等。无人艇的推进机pring SM-8 型的舵机。件系统的核心。根据具体工作环境和别，但大体上可以分为如下几个部分：和权限控制电路。其功能实现流程可的各种信息，将其传输给控制器进行控制系统总体实物图如图 2.2 所示：

【参考文献】

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本文编号：2718246