渔船用磁吸附爬壁小车研究

发布时间：2020-08-11 19:00

【摘要】：目前在我国,绝大部分的渔船厂在对船只进行清洗除锈和喷漆作业时采用人工作业的方式。鉴于当前我国大中小船厂的除锈方式依然采用干喷砂法,其优点在于除锈效果好、效率高、比较彻底,但是这种除锈方式对于环境的破坏和污染很严重,对于作业人员的身体伤害也是巨大的并且除锈成本比较高。船舶喷漆的工艺是多步骤且非常繁琐的,温度控制不好就会影响喷涂的质量。这些涂料通常是高污染的,工人在作业过程中会受到涂料的伤害,而且涂料里含有很多易燃的化学分子,容易造成不安定的隐患。考虑到上述种种问题和弊端,现在拟开发一款能够兼顾除锈和喷漆功能的新型爬壁小车,从驱动系统、摆动机制、吸附方法、跨越障碍装置等方面对爬壁小车进行研究,把作业人员从危险的工作环境中解放出来实现机器人替代人工。小车采用的是永磁铁吸附轮式交流伺服电机驱动的行走方式,驱动轮人字钢跨越障碍机构配合万向轮可伸缩弹簧装置的创新组合能够在小车跨越障碍同时保持车身平稳。小车的控制采用远程遥控器,操作简便快速适合不同层次的作业者。通过与清洗除锈设备的集成实现渔船的外表面除锈或海生物清洗;通过与喷漆设备的集成实现船舶外表面的喷漆作业,以上不同设备与爬壁小车的集成将显著提高船厂的作业效率,提高船厂对作业的自动化程度和经济效益。
【学位授予单位】：浙江海洋大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：U674.4

【参考文献】

相关期刊论文 前10条

1 张俊武;王红理;黄丽清;;铁磁材料交流磁化曲线及磁滞回线的观测[J];物理实验;2017年08期

2 田江波;赵振华;徐永卫;;钢管杆塔机器人移动和吸附等关键技术研究[J];科技风;2015年23期

3 黄忠;刘泉;王茂;;基于Ansoft的爬壁机器人吸附装置分析及设计[J];机械工程师;2015年12期

4 徐秋敏;宋伟;崔艳敏;秦洪运;;基于Ansoft的电磁装置仿真分析[J];中国新技术新产品;2015年14期

5 张大伟;李振波;陈佳品;;永磁轮式爬壁微机器人尺寸优化设计研究[J];机械设计与制造;2015年02期

6 朱志豪;冯祥伟;杨芳;;电器中电磁机械仿真常用软件与方法[J];科技创新与应用;2014年27期

7 赵彦珍;应柏青;;Ansoft在“电磁场与波”课程教学中的应用[J];电气电子教学学报;2010年02期

8 衣正尧;弓永军;王兴如;王祖温;;船舶除锈爬壁机器人设计方案研究[J];机床与液压;2010年07期

9 衣正尧;弓永军;王兴如;王祖温;;船舶除锈爬壁机器人控制系统研究[J];机床与液压;2010年05期

10 王兴如;衣正尧;弓永军;王祖温;徐杰;;履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计[J];机械设计;2009年12期

相关博士学位论文 前4条

1 孙玲;除锈爬壁机器人壁面行走控制技术研究[D];大连海事大学;2015年

2 陈勇;Halbach阵列机器人磁吸附单元理论分析与实验研究[D];南京理工大学;2013年

3 衣正尧;用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究[D];大连海事大学;2010年

4 薛胜雄;超高压水射流自动爬壁除锈机理与成套设备技术[D];浙江大学;2005年

相关硕士学位论文 前10条

1 游文洋;一种面向船舱监测的爬壁机器人设计及实现[D];武汉科技大学;2016年

2 胡宗滔;基于电磁场的机械应力检测分析[D];中国矿业大学;2015年

3 许天启;可壁面过渡磁轮爬壁机器人吸附稳定性与驱动特性研究[D];东南大学;2015年

4 张强强;可变磁力永磁轮式爬壁机器人的研究[D];太原理工大学;2013年

5 张小松;轮式悬磁吸附爬壁机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2012年

6 丁鹏;钢铁墙壁面爬壁机器人的研究[D];太原理工大学;2012年

7 任梦鸿;水下船体表面清刷机器人复合吸附方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年

8 王倩;六足仿生机器人步态规划与控制系统研制[D];哈尔滨工业大学;2007年

9 王荣华;爬壁机器人设计及动力性能研究[D];沈阳工业大学;2007年

10 杜宏旺;船体表面清刷机器人原理样机的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年

本文编号：2789441