规则约束下无人船实时避碰方法研究
【学位授予单位】：南京大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：U664.82
【图文】：
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Ｈｉｌｌ逡逑图１－３以色列保护者号逡逑总的来说，无人船的类型可分为三类：遥控型、半自主型、全自主型。遥控型逡逑无人艇通过岸基或海基控制台操作，强调人在控制回路中的连续存在，主要用于反逡逑水雷等任务；半自主型可按照预设的程序算法和预规划的航道路线进行航行并执逡逑行任务；全自主型由机器语言完全接管控制，主要用于反潜、通信中继、后勤保障、逡逑再补给等其中，全自主型是未来各国主要的发展方向。逡逑
幅提高了制造成本和货运资源。但是无人船无需配备此类设施，效率和制造成本，并可节约航行所需的能源消耗｜４１＿４２１。逡逑安全的角度来看，我国海上船舶事故的主要原因大多是各类因失当、应急过失等人为因素，占到近９成比例。而无人船在使练完备的专家系统进行规则性预判，即使在半自助的无人船控制更为全面、环境更为稳定的岸基操控系统中完成控制行为，极大失误，是解决航运安全问题的釜底抽薪之策｜４３４５］。逡逑一艘自主研制的无人船为遥控操作，其改装于一艘退役导弹艇，。２００８年７月，沈阳的航天新光集团自主研制出“天象一号”制精度较高，航线偏差小于ｌｍ，在通关狭窄水道时具有明显优，航程达到数百公里，持续作业时间长。并且，“天象？号”能上情况，持续输出稳定气象图形｜６］。逡逑
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本文编号：2799408
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