一类带有随机干扰的水面舰艇的轨迹跟踪问题

发布时间：2020-10-22 08:05

　　 本文考虑一类带有未知参数和环境干扰的水面船舶的轨迹跟踪问题.通过把风、浪、洋流视为二阶矩过程,我们利用准Lagrange方程得到3个自由度的水面船舶的动力学方程.在存在环境干扰的情形下,通过得到的系统,我们设计了自适应向量Backstepping控制器.我们选择能量函数作为备选李亚普诺夫函数,从而得到了控制器,它使水面船舶系统的所有信号有界,并且能使误差充分小.最后,给出的仿真验证了提出方法的有效性和可行性。
【学位单位】：烟台大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2019
【中图分类】：U674.7
【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景
    1.2 本文主要工作
    1.3 符号说明
第二章 预备知识
    2.1 RDE系统解的存在性与稳定性
    2.2 准Lagrange控制系统
第三章 水面船舶系统
    3.1 问题提出
    3.2 模型建立
    3.3 控制器设计
    3.4 稳定性分析
    3.5 仿真实例
第四章 结论
参考文献
在读期间发表的学术论文及研究成果
致谢

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本文编号：2851334