面向船舶除锈机器人的磁吸附爬壁轮优化设计

发布时间：2020-12-09 01:14

　　随着经济全球化的发展,我国在船舶建造、维修方面的需求显著提升。船舶除锈作为船舶工业中一项重要的工序,是船舶涂装前的必要环节。相比传统的喷砂除锈工艺,超高压水射流除锈除具有成本低、无污染等优点以外,其能够深入金属内孔清洁,无外源颗粒和腐蚀性材料,不会存留不良的粘性涂层。然而,超高压水射流除锈的工作压力高,人工手持喷枪作业存在极大的安全隐患,且劳动强度大。针对上述背景情况,本课题在充分调研国内外相关研究的基础上,提出一种基于磁吸附的船舶除锈机器人,以替代现有人工手持喷枪除锈的传统作业模式;同时,面向现有船舶除锈机器人存在的吸附能力不足、负载能力差及驱动性能弱等问题展开研究,以实现机器人吸附可靠、行走灵活的设计目标。首先,本文对国内外除锈机器人及磁吸附机构进行了充分地调研,深入了解了目前除锈机器人及磁吸附机构的研究现状,阐述了现有除锈机器人及磁吸附机构的特点及存在的问题。最后基于目前除锈机器人及磁吸附机构的研究现状,引出本课题的设计。然后,根据机器人的设计指标及工况环境,分析不同机器人的吸附方式、行走方式、驱动方式及作业方式的优缺点,选择适合本课题的技术方案;建立机器人力学模型,求解磁铁吸附... 

【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：82 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．１人工喷砂除锈图??由于上述喷砂除锈工艺存在的一些弊端，人们开始考虑喷砂加入水射流的新??

喷砂除铸后的工件表面圈

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本文编号：2905997