多UUV动态自定位系统软硬件设计与实现

发布时间：2021-01-26 17:40

　　多UUV（Unmanned Underwater Vechile）动态自定位技术研究是满足UUV采样等水下自主作业应用需求的必然趋势,水下自主作业的特殊性（自主性、智能化、低功耗、小型化等）要求UUV自定位技术减少人为干预、快速响应,要求UUV自定位设备体积小、功耗低、布放简单。目前,可用于多UUV动态自定位的技术和设备只有长基线（LongBaseLine,LBL）定位系统等为数不多的选择,但是LBL需要布放的节点多、周期长、成本高、风险大,位置校准复杂繁琐,难以满足多UUV长期水下自主作业应用。为此,本文提出一种基于逆超短基线（invertedUltra-Short BaseLine,iUSBL）的多UUV自定位技术,其布署效率更高、功耗更低、自主性更强、成本更经济,重点开展自定位原理、硬件软件设计与实现以及系统集成和实验验证等研究。首先,从UUV自定位原理出发,推导逆超短基线声收发器中斜基线和正基线的自定位表达式,重点分析单一类型基线定位性能并通过多类型基线定位融合扩展定位覆盖范围提高定位性能,探讨该系统基于深度信息的免询问快速自定位方法及其性能。其次,在系统实现总体框架基础上,着... 

【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：113 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．３?Ｎｅｔ－ＬＢＬ组网系统Ｍ??

检测式协同定位L}sl

之间也可以获取相互之间的距离信息，然后利用距离矩阵网的奇异值分解得到??所有ＵＵＶ的位置，即无线传感网络定位中的多维标度方法（Ｍｕｌｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ??Ｓｃａｌｉｎｇ，?ＭＤＳ）。基于本文研究的ｉＵＳＢＬ系统的多ＵＵＶ动态自定位方法如图１．６??所示。??永平面??／Ａ?应＾??／〈、ｒ４／?ＪＬ??１??图１．６基于ｉＵＳＢＬ系统的多ＵＵＶ动态自定位示意图??１０??

【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
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本文编号：3001545