无人水面艇操纵模型分级辨识方法

发布时间：2021-02-21 20:29

　　近年来,随着科技和军事能力的大幅提高,无人水面艇（unmanned surface vehicle,USV）以独特的地位和不可取代的作用得到了迅猛发展.受海面环境干扰大、无人水面艇本身时滞性强、艇载计算机运算能力有限等限制,很难获得精确的无人水面艇操纵模型.同时作为一个工业领域的机器人,操纵模型的快速辨识对于研发和工程化都至关重要.针对这一问题,提出了无人水面艇分级操纵辨识方法,获得了无人水面艇的转舵模型和不同速度下的转艏操纵模型,并在此基础上通过仿真和实验验证了该模型的有效性.该方法简单高速,可以快速应用于无人水面艇的控制系统中. 

【文章来源】：上海大学学报(自然科学版). 2020,26(06)北大核心

【文章页数】：13 页

【参考文献】：
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硕士论文
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本文编号：3044873