基于改进人工势场的无人艇动态路径规划仿真（英文）

发布时间：2021-02-28 13:59

　　针对无人艇路径规划算法应用于实际避碰中受操纵限制问题,本文提出一种改进的人工势场算法。对传统的人工势场算法进行改进以优化位置斥力场,通过在引力场和斥力场中引入速度、加速度分量,以适应船舶和障碍物的动态运动。通过设置无人艇与障碍物的安全距离,根据国际避碰规则,将其应用于无人艇的动态路径规划。仿真结果表明算法收敛速度快,不容易产生震荡点,平滑度高。 

【文章来源】：船舶力学. 2020,24(12)北大核心

【文章页数】：11 页

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进人工势场法的水面无人艇路径规划研究[J]. 陈超,耿沛文,张新慈.  船舶工程. 2015(09)
[2]基于粒子群优化算法的水面无人艇分层局部路径规划[J]. 向祖权,靳超,杜开君,茅云生,宋利飞.  武汉理工大学学报. 2015(07)
[3]基于动态人工势场法的路径规划仿真研究[J]. 殷路,尹怡欣.  系统仿真学报. 2009(11)



本文编号：3055954