基于超螺旋滑模的欠驱动船舶航迹跟踪控制

发布时间：2021-05-05 23:26

　　以欠驱动船舶为研究对象,针对滑模控制在欠驱动船舶航迹跟踪控制应用中存在的抖振问题,提出一种基于超螺旋滑模控制的航迹跟踪控制方法.在该方法中为实现对给定航迹的跟踪控制,首先利用反步法根据位置偏差设计虚拟控制律,然后再将虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用超螺旋控制方法设计出实际控制律,以实现对欠驱动船舶的跟踪控制.最后对本文所提控制策略进行了仿真验证,仿真结果表明该控制方法可有效抑制抖振现象,并提高系统控制精度. 

【文章来源】：信息与控制. 2020,49(05)北大核心CSCD

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 欠驱动船舶数学模型
2 超螺旋滑模控制及稳定性证明
3 基于超螺旋滑模的船舶航迹跟踪控制器设计
    3.1 虚拟控制律设计
    3.2 实际控制律设计
        3.2.1 纵向控制律设计:
        3.2.2 转艏控制律设计:
    3.3 系统稳定性分析
4 仿真与分析
    4.1 直线航迹跟踪
    4.2 曲线航迹跟踪
5 总结


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于二阶滑模算法的船舶航向控制[J]. 刘勇,卜仁祥,孙大铭.  长春理工大学学报(自然科学版). 2017(04)
[2]欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制[J]. 王昱棋,李铁山.  哈尔滨工程大学学报. 2017(05)
[3]基于非奇异终端滑模的船舶航迹跟踪自抗扰控制[J]. 秦朝宇,李伟,宁君,孙建.  上海海事大学学报. 2016(03)
[4]欠驱动水面船舶的轨迹跟踪模型预测控制器[J]. 柳晨光,初秀民,王乐,谢朔,吴青.  上海交通大学学报. 2015(12)
[5]风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制[J]. 朱齐丹,于瑞亭,夏桂华,刘志林.  控制理论与应用. 2012(07)

博士论文
[1]高阶滑模控制理论及其在欠驱动系统中的应用研究[D]. 杨洁.北京理工大学 2015

硕士论文
[1]欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制研究[D]. 王茹.大连海事大学 2018
[2]基于高阶滑模的船舶直线航迹控制[D]. 蔡成.大连海事大学 2017



本文编号：3170788