自主分配规则下UUV编队重构方法研究

发布时间：2021-06-11 22:52

　　本文以水下无人航行器编队（通常指Multiple Unmanned Underwater Vehicles,简称Multi-UUVs）协调控制为载体,研究UUV编队在不同通信条件下协调控制的基础上,进一步研究研究在海域中失去原有UUV编队之后的UUV,或者执行完既定任务后的UUV,对这些单体UUV（也称待分配UUV）重新分配到海域中其他UUV编队的方法,以及加入编队后UUV编队内部通信拓扑的重组等关键问题进行研究和分析:1.本文首先构建了水下航行器编队系统的编队体系结构,编队UUV成员之间通过通信层进行交流使它们可以协同工作。在数学理论图论的基础上,建立成员之间通信的通信拓扑结构。由于水下航行器本身具有复杂的水动力特性,在李导数和微分流形的数学理论基础上,给出Feedback Linearization（反馈线性化）的方法,建立UUV编队系统的二阶线性积分模型。2.在水下航行器进行编队任务前,会有编队成员从散乱布放状态到编队目标位置的过程。根据此过程的特点将其归为UUV编队协调控制问题。由于UUV编队通信层具有不连续特性,在实际情况下UUV成员在通信时具有不同的通信限制。在此基础上,建... 

【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校

【文章页数】：98 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

潜龙一号水下无人航行器

各国不同型号的水下无人航行器

自主海洋调查


本文编号：3225416