基于无人船的水质监测系统设计及路径规划方法研究

发布时间：2021-07-08 10:51

　　在21世纪,我国踏入经济高速发展时期,各类大大小小企业随之建立,全方面塑造我国进入工业化时代。但我国大部分企业忽视对排放污水的治理,随意将工业废水排放湖泊河流中,致使大量可饮用水源遭受,水环境污染问题愈发严重,水质监测也显得愈发重要。本文结合国内外移动在线水质监测系统的研究现状,设计了一种基于无人船的水质监测系统。该新型水质监测移动系统可以用于处理突发的水质污染事件,实时移动追踪污染源,监测可饮用水源的日常水质。该基于无人船的水质监测系统具有体积小可被放入车辆携带、低成本、高精度和高速度检测和可远程控制等优点,丰富我国的水质监测方式。但由于水的流动性导致水会流经多种复杂地形,工作人员无法探测,如水流经洞穴等。或又由于天气的多变,如水域长期处于多雾天气,使工作人员视线受阻,无法准确对无人船实时操作。可以利用无人船的自主航行到达目标水位进行检测,则可以通过路径规划技术加以实现。本文的主要研究内容如下:（1）完成基于无人船的水质监测系统的整体设计。系统由监测终端、监控中心和手持终端等部分所组成,其能实现高精度、高速度的移动水质检测,并实时记录水质监测系统上传的水质数据。（2）完成基于神经网络... 

【文章来源】：浙江农林大学浙江省

【文章页数】：55 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

“斯巴达侦察兵”无人船

4图 1.2 “银色马林鱼”无人船Figure 1.2 "Silver Marlin" USV和美国海军合作完成“斯巴达侦察兵”的基础上，融合了国防化优势，研发生产了“芬里厄”（Fenrir），并且于 2002 年下代传统的充气船执行一些比较高危的任务。为了提高无人船纳蒂克公司研发了一款新型的无人船，并且在无人船里加入

完成比赛中的气象监测工作，包括航行区域和指定区域的水质气温、风速、风向等数据的监测和传递。实验过程中，“天象一号”的常、偏航不超过 1 米、数据无误回传和高可靠性为试验的圆满成功画上总之，“天象一号”的成功研制为我国无人船在气象监测方面的研究奠的基础。

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
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[5]基于模拟退火-Q学习的移动机器人路径规划技术研究[D]. 郭娜.南京理工大学 2009
[6]水面无人艇在风浪流干扰下的运动仿真[D]. 姚云熙.哈尔滨工程大学 2007
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本文编号：3271424