动基座下双目鱼眼视觉系统目标定位算法研究

发布时间：2021-08-26 04:45

　　计算机视觉技术起源于20世纪,并在21世纪蓬勃发展。以计算机视觉技术为基础,目标识别技术、目标定位技术、目标跟踪技术等也取得了新的突破与应用。其中,双目立体视觉定位技术以结构简单,无接触式工作、成本低、实时性好、精度达标等优点广泛地应用于生活、工业、国防等众多领域。以国防建设中的海上对空监控为例,安装监控船舶上的双目立体视觉定位系统应具有精准定位空中目标的能力。然而,目前一般的双目定位系统使用的是普通相机,其视场角较小,不能满足海上对空检测的大视野定位的需求。并且,海上情况复杂,由于海浪的存在,监控船舶会不时地发生摆动,导致固定在船体上的双目立体视觉定位系统也会跟随船舶发生摇摆。通常建立的参考坐标系都是以左摄像机的摄像机坐标系为基准,这种摇摆会导致摄像机坐标系与海平面坐标系的相对位置关系发生变化,最终将导致绘制的目标运动轨迹不再是人们静止时所观测到的目标的真实运动轨迹。以上述阐述为背景,针对普通双目视觉定位系统视场角小,基座晃动等问题,本文对动基座下双目鱼眼立体视觉定位算法进行研究。首先,本文介绍双目立体视觉定位原理,确定双目定位系统的参数。本文在第一部分介绍了视觉系统中常用的坐标系以... 

【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校

【文章页数】：87 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3.1双目立体视觉标定图像mosic示意图

的单格的尺寸是 250 mm × 250mm。格子数是 11× 11板成不同角度，拍摄 27 对图像对。左右摄像机拍。图 3.1 双目立体视觉标定图像 mosic 示意图图 3.2 所示：

图 3.3 重投影过程获得误差分布图，消除误差较大的图片，误差分布图如图 3.4 所示：图 3.4 误差分布此外，还可以通过固定相机视角或标定板视角观察两者的相对位置关系。如图：

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿[J]. 邾继贵,张楠楠,任永杰,尹仕斌,郭寅,郭思阳.  光学精密工程. 2018(09)
[2]基于双目视觉的目标识别与定位研究[J]. 蒋萌,王尧尧,陈柏.  机电工程. 2018(04)
[3]双目视觉运动目标跟踪定位系统的设计[J]. 李鹏飞,田瑜,张蕾,景军锋,王晓华.  测控技术. 2018(04)
[4]基于双目视觉的工程车辆定位与行驶速度检测[J]. 同志学,赵涛,贺利乐,王消为.  中国机械工程. 2018(04)
[5]基于改进球面透视投影的鱼眼图像畸变校正方法[J]. 王向军,白皓月,吴凡璐,叶秀玲.  图学学报. 2018(01)
[6]双目立体匹配算法的研究与实现[J]. 黄松梅,毕远伟,许晓.  鲁东大学学报(自然科学版). 2018(01)
[7]基于单应性矩阵的变焦双目视觉标定方法[J]. 姜涛,程筱胜,崔海华,贾华宇,张逢骏.  光学学报. 2018(03)
[8]基于共线向量与平面单应性的双目相机标定方法[J]. 邹朋朋,张滋黎,王平,汪启跃,周维虎.  光学学报. 2017(11)
[9]基于mean-shift全局立体匹配方法[J]. 王召月,陈丽芳.  计算机工程与科学. 2017(07)
[10]双目视觉在类人机器人测距中的应用[J]. 袁泉,邹冲,闵锋.  武汉工程大学学报. 2017(02)

博士论文
[1]基于鱼眼镜头的立体视觉系统研究[D]. 宋涛.燕山大学 2017

硕士论文
[1]双目视觉中的半全局立体匹配算法研究[D]. 石立.南京大学 2018
[2]双目视觉中半全局匹配算法的硬件架构研究[D]. 李艳.中国科学技术大学 2017
[3]基于双目立体视觉的工件识别定位与抓取系统研究[D]. 张海波.中国计量学院 2014
[4]鱼眼畸变图像校正的研究与实现[D]. 黄岩岩.中北大学 2014
[5]双目立体视觉定位系统关键技术研究[D]. 贾厚勇.济南大学 2013



本文编号：3363573