面向无人船的计算机视觉应用研究

发布时间：2021-12-16 22:54

　　无人船是一种智能的多功能水面交通设备,其在军事领域和民用领域占有重要地位。中国海域和内陆水域面积辽阔,为了更好地开发和利用海域和内陆水域资源,研究更加智能化的水面无人船显得尤为重要;同时,随着日益严峻的水域环境污染问题,在河道、湖泊等岸边随处可见水面漂浮物垃圾,而传统的采用人工或大型机械船进行水面漂浮物垃圾清理的方式存在清理成本高、效率低下、分散垃圾清理不干净、人员安全得不到保障等一系列问题,设计一套智能高效的水面漂浮物垃圾清理无人船迫在眉睫。本文针对以上问题,以水面漂浮物垃圾清理无人船为研究平台,采用计算机视觉及多传感器融合等人工智能方法,围绕无人船的水岸线提取、水面目标识别与跟踪、无人船视觉定位等关键技术展开研究,主要工作如下:（1）通过对传统区域生长法进行改进,根据种子点选择规则构建最小二乘问题,实现了种子点的自动选取,并根据水岸样本图像在Lab颜色空间的统计特征,利用图像标准差实现了生长规则的阈值自适应,然后通过改进的区域生长法实现了水岸图像分割和水岸线提取,并将其用于水面目标识别任务中,来消除岸体对目标识别的影响。（2）根据透明物体（水）对三维激光雷达发射出的激光束具有吸收特... 

【文章来源】： 郑又能 西南科技大学

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

水面漂浮

现有水面漂

水岸图像

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于机器学习的无人船目标识别系统研究[J]. 刘雨青,冯俊凯,邢博闻,曹守启,李佳佳,陶清.  测控技术. 2019(08)
[2]基于myRIO的水质监测无人船平台快速设计[J]. 陈奕杰,张志明,曹志杰,刘念,金静,刘吉喆,余有灵.  国外电子测量技术. 2019(02)
[3]基于无人船装置的大水域环境监测系统设计[J]. 刘雨青,姜亚锋,邢博闻,冯俊凯,李佳佳.  船舶工程. 2019(01)
[4]无人船发展现状及其关键技术综述[J]. 陈映彬.  科学技术创新. 2019(02)
[5]我国淡水环境微塑料污染与流域管控策略[J]. 吴辰熙,潘响亮,施华宏,彭进平.  中国科学院院刊. 2018(10)
[6]无人船测量系统在水库地形测量中的应用[J]. 梁昭阳.  城市勘测. 2018(01)
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[9]“十三五”生态环境保护规划[J].   环境经济. 2016(ZA)
[10]结合SVM分类器与HOG特征提取的行人检测[J]. 徐渊,许晓亮,李才年,姜梅,张建国.  计算机工程. 2016(01)

硕士论文
[1]水面机器人作业导航研究[D]. 何静.西南科技大学 2019
[2]基于三维激光雷达的无人船目标检测[D]. 赵玉梁.哈尔滨工程大学 2018
[3]多元回归建模过程中共线性的诊断与解决方法[D]. 黄文珂.哈尔滨工业大学 2012



本文编号：3538958