基于速度障碍和人工势场的受限水域船舶避碰决策方法

发布时间：2022-08-12 11:45

　　为解决受限水域船舶避碰过程同时受到河道及周边船舶运动影响的问题,提出将速度障碍思想和人工势场理论相结合的船舶避碰决策方法,该方法在引入内河避碰规则约束的条件下,应用速度障碍法实现船舶对来船和静态障碍物的避碰;通过对可航水域边界构建人工势场,实现船舶对可航水域边界的避碰;设置直线航道和曲线航道下的船舶交叉、对遇、追越等避碰场景,在仿真环境下验证方法的效果。结果表明:所提出的方法能使得船舶在规则约束下作出避开障碍物及不同会遇方向来船的决策,同时确保船舶的避碰路径与可航水域边界保持安全距离,满足船舶避碰过程中的操纵受限要求。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
0 引言
1 避碰模型
    1.1 改进的速度障碍模型
    1.2 人工势场模型
2 避碰决策算法
3 仿真验证
    3.1 直线航道仿真验证
    3.2 曲线航道仿真验证
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于扩展式动态博弈的多船避碰决策模型[J]. 欧阳旭东,支云翔,王腾飞,吴兵,汪洋.  中国安全科学学报. 2020(01)
[2]雷暴天气下基于多航空器冲突避让的路径规划[J]. 向征,张文奇,张文军.  中国安全科学学报. 2019(08)
[3]增量式PID和位置式PID算法的整定比较与研究[J]. 王祎晨.  工业控制计算机. 2018(05)
[4]基于速度障碍的多船自动避碰控制方法[J]. 熊勇,贺益雄,黄立文.  中国航海. 2015(03)
[5]基于最优控制的海上多目标船避碰研究[J]. 陈立家,黄立文,熊勇.  中国安全科学学报. 2014(01)

硕士论文
[1]基于改进势场法的受限水域中船舶自动避碰模型研究[D]. 林晓杰.哈尔滨工程大学 2015



本文编号：3675818