基于双目视觉的水下目标图像处理与定位技术研究

发布时间：2022-12-04 20:26

　　自主式水下运载器-机械手系统（Autonomous Underwater Vehicle-Manipulator System,AUVMS）是一种无人无缆自主地进行海洋环境作业的装备。及时准确地获取水下目标物信息是AUVMS自主完成水下作业任务的前提。水下目标物信息获取主要有声视觉和光视觉两种方式,相对于声视觉,光视觉在水下近距离作业中具有更高分辨率,是目前AUVMS作业主要信息获取方式。本文以光视觉为基础,研究水下目标图像处理与定位技术,这对于提高AUVMS的自主作业能力具有重要的研究意义和实用价值。本文以AUVMS自主完成水下作业任务为背景,研究基于双目视觉的水下目标图像处理与定位技术,主要包括图像降噪、图像分割和目标定位方法,在这些方法研究的基础上,研制一套基于非平行双目的水下目标定位系统,该系统旨在准确、稳定且快速地获取AUVMS所需的目标信息,配合课题组研制的AUVMS完成真实的水下自主作业任务。本文的主要研究内容概述如下:（1）研究水下图像降噪方法。典型空间域和变换域的图像降噪方法处理水下图像时,受多种噪声叠加的干扰,降噪结果中存在图像模糊加重、甚至大量图像信息消除等问题。... 

【文章页数】：136 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

图１．１?ＯＴＴＥＲ水下机器人及其视觉系统??

图１．２挪威科技工业研宄院ＡＵＶ项目??

图１．５水下自主作业的连续照片情况??Ｆｉｇ．?１．５?Ｃｏｎｓｅｃｕｔｉｖｅ?ｓｎａｐｓｈｏｔｓ?ｏｆ?ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ?ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ?ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ??

【参考文献】：
期刊论文
[1]新时代中国特色边界与海洋外交政策:基础、内涵与挑战[J]. 孔令杰.  边界与海洋研究. 2018(01)
[2]改进小波软硬折衷法在水下图像去噪中的应用[J]. 雷飞,朱林,王雪丽.  计算机技术与发展. 2017(11)
[3]基于梯度和小波变换的水下距离选通图像去噪[J]. 许廷发,苏畅,罗璇,卞紫阳.  中国光学. 2016(03)
[4]基于融合显著图与GrabCut算法的水下海参图像分割[J]. 郭传鑫,李振波,乔曦,李晨,岳峻.  农业机械学报. 2015(S1)
[5]基于非平行系统的水下图像转化模型[J]. 张文明,邓茜雪,张强,李海滨.  光子学报. 2015(02)
[6]基于区域显著度与水下光学先验的目标检测[J]. 王慧斌,张倩,王鑫,陈哲.  仪器仪表学报. 2014(02)
[7]基于光强—光谱—偏振信息融合的水下目标检测[J]. 陈哲,王慧斌,沈洁,徐立中.  通信学报. 2013(03)
[8]联合双重滤波的水下图像NSCT阈值去噪算法[J]. 刘悦,李一兵,李骜.  哈尔滨工程大学学报. 2013(02)
[9]关于建设海洋强国的若干思考[J]. 刘赐贵.  海洋开发与管理. 2012(12)
[10]一种改进的区域双目立体匹配方法[J]. 桑瑞娟,王姮,张华,胡旭.  传感器与微系统. 2012(08)

博士论文
[1]图像处理中去噪与超像素生成算法研究[D]. 张永霞.山东大学 2017
[2]图像去噪及其效果评估若干问题研究[D]. 杨成佳.吉林大学 2016
[3]基于视觉技术的水下焊接机器人系统研究[D]. 李盛前.华南理工大学 2016
[4]图像去噪中几种优化算法的相关研究[D]. 杨昊.电子科技大学 2016
[5]立体匹配技术的研究[D]. 耿英楠.吉林大学 2014

硕士论文
[1]水下光视觉目标检测与定位系统关键技术研究[D]. 万媛媛.哈尔滨工程大学 2012
[2]运动模糊图像复原算法研究[D]. 明文华.安徽大学 2004
[3]数学形态学图象处理算法应用研究[D]. 刘晨晨.哈尔滨工程大学 2003



本文编号：3708936