基于遗传算法的AUV推进器电机高效率起动策略

发布时间：2023-02-18 22:54

　　自主式水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的动力由推进器电机带动螺旋桨提供。针对如何使AUV以较小能耗起动的问题,由于起动过程中AUV运动情况复杂,常规优化算法难以应用,故将系统建模与遗传算法求解相结合,提出了一种基于遗传算法的AUV推进器电机高效率起动策略。仿真结果表明,采用此策略设计的推进器电机转速控制序列不仅能有效降低AUV起动过程中的能量消耗,还能减少起动时间,抑制非纵向速度。研究成果可为AUV起动过程中推进器电机控制提供参考。

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【文章目录】：
1 引言
2 AUV模型搭建
    2.1 AUV推进器模型
    2.2 AUV船体模型
        2.2.1 AUV动力学方程
        2.2.2 AUV运动学方程
3 AUV节能航速计算
4 AUV推进器电机高效率起动策略
    4.1 遗传算法基本流程
    4.2 AUV推进器高效起动策略遗传算法实现
        4.2.1 个体编码方式
        4.2.2 个体适应度评价函数
        4.2.3 种群设置
5 仿真结果
6 结论



本文编号：3745707