基于模型参数不确定的欠驱动非对称自主水下航行器全局镇定控制研究

发布时间：2023-03-27 19:11

　　针对欠驱动自主水下航行器水平面镇定控制过程中存在的模型参数未知等问题,设计一种基于非对称模型的全局反馈镇定控制算法。基于仅知模型参数上下界值的自适应模型参数观测器获取模型参数估计值;通过全局坐标变换,将镇定控制系统解耦为推进子系统和偏航子系统分别进行设计,消除了非对称作用项引起的耦合影响;引入2阶滤波器,使得偏航角速度在推进子系统状态未收敛至零点状态下始终具有持续激励特征,保证镇定误差收敛至零点附近的一个有界区域。李雅普诺夫稳定性分析证明了该控制算法能够在模型参数未知情况下,以任意初始条件实现镇定控制目标。数值仿真实验结果表明,该控制算法是有效的,且具有较好的控制精度和一定对未知环境干扰的鲁棒性。

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
0 引言
1 AUV模型和问题描述
2 欠驱动AUV镇定控制器设计
    2.1 模型参数观测器设计
    2.2 模型转换
    2.3 镇定控制器设计
        2.3.1 偏航子系统设计
        2.3.2 推进子系统设计
3 仿真结果及分析
4 结论



本文编号：3772698