水下航行器航路点跟踪控制及其仿真

发布时间：2017-08-03 02:24

  本文关键词：水下航行器航路点跟踪控制及其仿真

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【摘要】：针对水下航行器在水平面内的航路点跟踪控制问题,建立了航行器的运动学和动力学模型.通过使用视线导引算法,设计了航行器的滑模控制器,同时综合应用Lyapunov方法证明了跟踪误差的全局渐近稳定性.在航行器航路点跟踪控制仿真研究中,指定航行器依次通过预先设置的一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,航路点跟踪误差收敛,可以对未来水下航行器的控制系统设计提供有效的理论指导和技术支持.
【作者单位】： 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室;
【关键词】： 水下航行器 航路点跟踪 视线导引 滑模控制
【基金】：北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室基金(QNKT13-02)资助
【分类号】：U674.941
【正文快照】： 最近几十年以来,水下航行器在很多方面得到了广泛的应用[1-2],比如:深海探测,水下大范围调查,科学采样和海底绘图,水下管道的铺设、跟踪和维护,以及在军事方面的搜寻和救援工作等等.由于航行器在水下受到很大的干扰作用,为了加强其稳定性,需要具有很强的鲁棒性和抗干扰作用的

【参考文献】

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1 燕雪峰;古锋;宋琛;胡晓琳;潘毅;;Dynamic formation control for autonomous underwater vehicles[J];Journal of Central South University;2014年01期

2 吕，

本文编号：612289