控制方向未知条件下不确定船舶航向鲁棒λ调节控制

发布时间：2017-08-25 13:33

  本文关键词：控制方向未知条件下不确定船舶航向鲁棒λ调节控制

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【摘要】：为了改善模型中控制方向未知和受外界环境干扰的船舶航向保持控制问题,将Nussbaum增益技术引入到Backstepping方法中,得到一种可人为指定稳态控制的新型鲁棒λ调节控制方法.考虑到一般系统中Nussbaum积分乘性函数为时变函数,通过利用Nussbaum函数不变性构建新的积分形式,充分利用船舶模型内部结构特征,提高该算法理论证明的严谨性.所提出的算法能够解决船舶航向保持控制中控制方向未知条件下指定稳态性能控制问题.最后,通过仿真实验验证了所得出的上述控制方法的可行性.
【作者单位】： 大连海事大学航海学院;
【关键词】： 船舶 航向保持控制 Backstepping 控制方向未知
【基金】：国家自然科学基金项目(51179019)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言船舶运动控制是控制理论在航海领域的重要应用,其方向是推动船舶朝着自动化、智能化更高水平发展,从而促进船舶航行安全水平、经济性能和舒适程度的提高[1-2].海上行船不可避免地存在很多未知不确定、航行危险以及风、浪、流等海洋干扰[3],这给船舶自动化技术发展和控制

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本文编号：737034